近日，中聯(lián)重科完成的“智能化高適應(yīng)性混凝土濕噴臺車及其關(guān)鍵技術(shù)”通過了由中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會在長沙主持召開的科技成果鑒定。與會專家聽取了項目完成單位報告，觀摩了樣機(jī)現(xiàn)場演示，并經(jīng)過質(zhì)詢和討論后，一致認(rèn)為：基于智能化高適應(yīng)性關(guān)鍵技術(shù)的混凝土濕噴臺車CSS-3整體技術(shù)居國際先進(jìn)水平！

混凝土濕噴臺車是一種廣泛應(yīng)用于交通隧道、水工隧洞、礦山巷道、地下廠房、軍事設(shè)施等工程中，進(jìn)行混凝土噴射支護(hù)的機(jī)械設(shè)備。由于技術(shù)門檻高，整機(jī)系統(tǒng)復(fù)雜，高端混凝土濕噴設(shè)備市場長期被德國Sika-Putzmeister, 瑞典Atlas Copco 和芬蘭Normet等幾家跨國公司所壟斷。在國家十二五科技支撐計劃項目的大力支持下，為滿足我國重大工程建設(shè)中對”高質(zhì)量、高效率”噴射混凝土襯砌支護(hù)的需求。從2011年開始，中聯(lián)重科由混凝土機(jī)械公司牽頭，聯(lián)合中央研究院智能所、智能技術(shù)公司、特力液壓公司和意大利CIFA，開始對混凝土濕噴臺車的多項關(guān)鍵和核心技術(shù)進(jìn)行研究和攻關(guān)。項目按照IPD方式進(jìn)行嚴(yán)格管理，成立了跨國、跨部門項目組，實(shí)現(xiàn)了集團(tuán)內(nèi)各部門優(yōu)勢資源的充分整合。

經(jīng)過持續(xù)的技術(shù)和產(chǎn)品研發(fā)、測試，并結(jié)合客戶的使用反饋、改進(jìn)，最終CSS-3混凝土濕噴臺車在高效、多自由度的噴射機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計技術(shù)，冗余自由度機(jī)械手逆運(yùn)動學(xué)控制與軌跡規(guī)劃技術(shù)，多關(guān)節(jié)機(jī)械手的實(shí)時姿態(tài)感知與電液運(yùn)動控制技術(shù)等方面取得重要突破。其中雙動力作業(yè)系統(tǒng)與高適應(yīng)性底盤，使整機(jī)具備在地下隧道等復(fù)雜惡劣施工環(huán)境下高效可靠的工作能力；全球首創(chuàng)的Z型折疊臂架結(jié)構(gòu)和雙轉(zhuǎn)臺結(jié)構(gòu)，能更高效的捕捉隧道輪廓，提高施工效率；工程機(jī)械行業(yè)內(nèi)首個基于RT-Linux的多關(guān)節(jié)機(jī)械手智能運(yùn)動控制技術(shù)，使得噴嘴具備對空間任意軌跡的跟蹤功能，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手平穩(wěn)， 協(xié)調(diào)控制，噴嘴位置和速度的“一鍵操控”功能，能夠滿足道路護(hù)坡、隧道開挖斷面等多種復(fù)雜工況的施工要求。通過這些關(guān)鍵技術(shù)的成功應(yīng)用，大大提高濕噴臺車的施工作業(yè)效率、混凝土噴射支護(hù)質(zhì)量，同時還降低了機(jī)手勞動強(qiáng)度。項目共獲得專利受理41項（其中授權(quán)21項，發(fā)明專利17項），國際PCT專利5項，在國內(nèi)外核心刊物上發(fā)表學(xué)術(shù)論文12篇。截止2013底，CSS-3混凝土濕噴臺車共實(shí)現(xiàn)銷售收入近2億元，新增利潤約4千萬元，參與了國家金沙江梯級水電站、滬昆高鐵、成渝高鐵、成蘭高鐵、張承高速等眾多工程的建設(shè)。

CSS-3智能化高適應(yīng)性混凝土濕噴臺車的成功研制，標(biāo)志著我國長期被國外企業(yè)所壟斷的高端混凝土濕噴設(shè)備市場被打破，大大提升了我國混凝土濕噴機(jī)械在國際市場的競爭地位。同時也是中聯(lián)重科作為工程機(jī)械龍頭企業(yè)，借助“國家混凝土機(jī)械工程技術(shù)研究中心”和“建設(shè)機(jī)械關(guān)鍵技術(shù)國家重點(diǎn)實(shí)驗室“，整合優(yōu)勢科研資源，在”可靠、綠色、智能“方向引領(lǐng)我國工程機(jī)械產(chǎn)品轉(zhuǎn)型升級的一個縮影。